ABB伺服驅動器是智能化的伺服驅動器產品，可以使用Mint Workbench(ABB的伺服編程軟件)進行編程，以實現單軸的運動控制功能。
在驅動器內下載ABB標準的GDI程序。標準GDI程序為伺服驅動器定義了一系列輸入和輸出寄存器(NetData)。上位PLC可通過對NetData的讀寫，實現對ABB伺服的控制。
ABB伺服驅動器支持ProfiNet，ModbusTCP，EtherNet/IP，EtherCAT，EtherNet Powerlink等工業以太網。支持任意一種協議的PLC產品，都可實現對ABB伺服驅動器的控制。
伺服軸的運動控制算法存在于驅動器內，從PLC側無需執行實時位置的生成算法(Profiler, 或類似Beckhoff PLC的NC軸的功能）。因此PLC的負荷很小，用較低端的PLC即可實現對多個伺服軸的單軸運動控制。
在實踐中，GDI控制方案可很好得替代傳統PTO方案，配線簡單，控制穩定，綜合成本較低。
GDI伺服驅動器的準備
測試系統的基本組成。PLC采用ABB新一代eCo系列PLC：PM5072-T-2ETH。 通訊協議采用Modbus TCP。
①ABB可提供標準的GDI程序，以及基于PLC的Modbus TCP標準例程?？蛻舴桨缚稍诶痰幕A上進行開發。
②在Mint中，GDI程序的下載，及有關Modbus TCP的基本設置。
備注：未包含ABB伺服的常規整定，整定步驟可參考官方相關資料。
