本文主要針對愛普生4軸機器人如何建立工具坐標(biāo)系及其驗證進行詳細闡述。

1、建立與機器人之間的通信：通過EPSON RC+軟件，點擊設(shè)置>>電腦與控制器通信，實現(xiàn)PC與機器人之間的通信，這里可以采用USB或者以太網(wǎng)通信。


2、打開工具向?qū)В和ㄟ^EPSON RC+軟件，點擊工具>>機器人管理器>>工具>>工具向?qū)В蜷_工具向?qū)А?/span>


3、選擇工具編號：這里可以選擇一個需要創(chuàng)建的工具編號，本例為工具1。


4、愛普生4軸機器人建立工具坐標(biāo)系示教第一個參考點：直接點擊示教即可。


5、工具向?qū)В瑦燮丈?軸機器人建立工具坐標(biāo)系示教參考點1：在步進示教界面，控制U軸為0°，接著再控制XY，將工具的中心對準特征點，完成后點擊示教按鈕。


6、愛普生4軸機器人建立工具坐標(biāo)系示教第二個參考點：直接點擊示教即可。


7、工具向?qū)В瑦燮丈?軸機器人建立工具坐標(biāo)系示教參考點2：在步進示教界面，控制U軸為180°，如果由于機械原因，旋轉(zhuǎn)不了180°也沒關(guān)系，接著再控制XY，將工具的中心對準特征點，完成后點擊示教按鈕。


8、愛普生4軸機器人建立工具坐標(biāo)系示教完成。


9、愛普生4軸機器人建立工具坐標(biāo)系示教完成后，需要進行驗證，在步進示教界面，切換Tool為剛剛示教的工具1，然后旋轉(zhuǎn)U軸，觀察工具的中心是否始終對準特征點，如果始終對準，說明該工具可用，如果存在偏移，說明需要重新創(chuàng)建工具。

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