1、調節器控制方式
調節器配合自動控制系統的工作，單回路PID控制器設有手動MAN、自動AUTO和跟蹤TR工作方式，外給定調節器設有手動MAN、自動AUTO、串級CAS和跟蹤TR四種工作方式，并配有相應工作方式按鍵，可以在不同方式之間進行無擾切換。

手動方式下，PID單元停止運算，操作員通過按控制器面板上輸出值增減按鈕改變控制輸出值；自動方式下，以操作員設定的內給定為給定值，PID按設定好的控制規律進行偏差控制運算，內給定值可通過控制器面板上設定值增減按鈕來改變；串級方式下，以來自主回路或其他運算模塊的外給定值做給定值進行P1D運算；如果串級輸入端沒有輸入信號，則不能切換到串級方式；跟蹤方式下，PID單元停止運算，其值隨被跟蹤量變化。

2、無擾切換
正常運行時，系統一般處于自動狀態。而在調試階段或設備出現故障時，系統將自動處于手動狀態。由于采用了積分調節規律，當系統處于手動調節狀態時，調節器輸出值不確定。因此，自/手動控制方式相互切換時，由于不同方式輸出值不等，這時如不作任何處置就進行切換會對調節對象造成很大的擾動，可導致執行機構大幅度的變化，破壞系統原有的平衡狀態，直至失穩，甚至無法維持正常的生產過程。此外，在控制系統多種控制模式的相 互變更之間，以及串級反饋系統內/外反饋回路的切除與投入之間，也會有此情況。

因此，在自動與手動方式相互切換過程中，應做到無擾切換。即在切換的瞬間，應當保持調節器的輸出不變，這樣使執行器的位置不會在切換過程中突然變化，就不會對生產過程引入附加的擾動，這稱為無擾動切換。

3、跟蹤
要實現無擾切換，PID調節器應有跟蹤措施。即自動運行時，手動值跟蹤PID輸出，達到自動切換到手動時無擾動當手動運行時，SP給定值跟蹤PV測量值，所以PID運算輸出增量為0，當從手動切換到自動的時候能實現無擾動切換。

在由模擬的PID調節器構成的控制系統中均設計有自動跟蹤回路，以便在系統切換的瞬間，執行機構不發生變化。這類由硬件實現的自動跟蹤線路隨被控系統復雜程度的增加而更加復雜，不利于工程實現，茌至還難以實現全方位的跟蹤，阻礙了PID功能的充分發揮。數字調節器出現后，微處理技術與人工智能相結合，使PID調節器向參數自整定、自校正的智能化方向發展。在智能調節器中，可通過軟件的方法來方便地實現PID功能，以及解決正/反作用問題、積分飽和問題、限位問題和手動/自動無擾切換問題。

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