圖1 自衡對(duì)象
圖2 積分對(duì)象
自衡對(duì)象能夠響應(yīng)PID調(diào)節(jié)器輸出并逐漸達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)操作點(diǎn)，如圖1所示。例如用調(diào)節(jié)閥控制的流量就是典型的自衡對(duì)象。
積分過(guò)程沒有平衡點(diǎn)，即PID調(diào)節(jié)器輸出變化后過(guò)程在一個(gè)方向持續(xù)變化，除非進(jìn)行新的干預(yù)否則積分過(guò)程將持續(xù)變化而無(wú)法達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)，如圖2所示。例如液位。
作者：馮少輝博士(現(xiàn)從事先進(jìn)控制工作，有一線十幾年工作經(jīng)歷，真正理論聯(lián)系實(shí)際的過(guò)程控制專家)